典型文献
四自由度机械臂目标抓取轨迹规划的研究
文献摘要：
为了实现Open-Manipulator机械臂目标抓取的运动控制,首先采用改进的D-H参数法构建机械臂运动学模型,然后利用机械臂结构坐标系之间的齐次变换矩阵,求得了正运动学和逆运动学解.最后利用Matlab下的Robotics Toolbox工具包进行仿真,在机械臂的关节空间坐标系采用七阶样条曲线算法进行轨迹规划,得出了各个关节的角度、角速度和角加速度的拟合曲线.结果表明,机械臂抓取作业轨迹平滑,各个关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,能够满足实际应用需求,为机械臂的目标抓取运动规划提供了相应的支持.
文献关键词：
D-H参数法;正运动学;逆运动学;多项式插值;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
刘驰;田成军;史俊;杨捷
作者机构：
长春理工大学 电子信息工程学院,长春 130022
文献出处：
引用格式：
[1]刘驰;田成军;史俊;杨捷-.四自由度机械臂目标抓取轨迹规划的研究)[J].长春理工大学学报（自然科学版）,2022(01):65-71
A类：
B类：
四自由度机械臂,轨迹规划,Open,Manipulator,运动控制,参数法,机械臂运动学模型,机械臂结构,坐标系,齐次变换矩阵,正运动学,逆运动学,Matlab,Robotics,Toolbox,工具包,关节空间,空间坐标,样条曲线,角速度,角加速度,拟合曲线,机械臂抓取,作业轨迹,加加速度,速度保持,应用需求,运动规划,多项式插值
AB值：
0.432278
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