典型文献
基于激光测距的微型机械臂关节控制模型
文献摘要：
为了更加深入探究并提升机械臂关节控制效果,提出一种基于激光测距的微型机械臂关节控制模型,通过激光测距技术对微型机械臂周边环境进行感知,同时进行数据点扫描,将全部数据点集进行直线分割以及拟合等相关操作,获取二维环境地图.在上述基础上,通过坐标变换矩阵获取微型机械臂的正运动学模型,利用正运动学模型得到机械臂逆运动学模型.将获取的动力学模型转换为仿射非线性系统的形式,利用输入输出反馈线性化方法选取合适的状态变换和反馈变换,通过滑膜控制方法构建微型机械臂关节控制模型,采用模型进行关节控制.仿真实验结果表明,所提模型可以获取理想的微型机械臂关节控制结果.
文献关键词：
激光测距;微型机械臂;关节控制模型;二维环境地图
中图分类号：
作者姓名：
马建民;段俊法
作者机构：
许昌职业技术学院机电与汽车工程学院,河南 许昌461000;华北水利水电大学机械学院,河南 郑州450046
文献出处：
引用格式：
[1]马建民;段俊法-.基于激光测距的微型机械臂关节控制模型)[J].激光与红外,2022(09):1354-1359
A类：
微型机械臂,关节控制模型,二维环境地图
B类：
提升机,激光测距技术,周边环境,据点,点集,坐标变换矩阵,正运动学,逆运动学模型,模型转换,仿射,非线性系统,输入输出,输出反馈,反馈线性化,线性化方法,状态变换,滑膜控制
AB值：
0.166396
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