典型文献
采用余弦相似度和变预测时域的汽车轨迹追踪控制
文献摘要：
为提高自动驾驶汽车在不同车速下轨迹追踪精度、行驶稳定性和控制器的自适应能力,设计一种基于余弦相似度和变预测时域的轨迹追踪控制器.基于线性时变模型预测控制(model predictive control,MPC)轨迹追踪控制器,提出以矩阵的余弦相似度来度量历史状态和实际状态两个矩阵的差异程度,确定预测模型的优化节点,采用模糊控制对预测时域和控制时域进行优化.进行计算机仿真对比试验,结果表明:与线性时变MPC控制器相比,可在线优化MPC控制器在不同车速下的轨迹追踪精度和车辆稳定性均有明显的提升.
文献关键词：
自动驾驶汽车;轨迹追踪;模型预测控制;余弦相似度;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
钟聪;彭育辉;黄炜
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院,福建 福州 350108
文献出处：
引用格式：
[1]钟聪;彭育辉;黄炜-.采用余弦相似度和变预测时域的汽车轨迹追踪控制)[J].福州大学学报（自然科学版）,2022(06):803-810
A类：
B类：
余弦相似度,变预测时域,轨迹追踪,自动驾驶汽车,同车,车速,行驶稳定性,自适应能力,线性时变模型预测控制,model,predictive,control,MPC,模型的优化,模糊控制,计算机仿真,仿真对比,在线优化,车辆稳定性
AB值：
0.247727
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