典型文献
机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计
文献摘要：
由于实质器官内血管密布,利用特定能量将该类器官所需切割部位周围组织凝固是当前避免术中严重出血的重要途经.为实现灵活精准的凝固操作,将机器人技术与对组织的能量作用原理相结合,设计了一种可在微创条件下向实质器官实施能量作用的新型机器人灵巧手术器械.该器械末端设计为若干操作针形式,并按正负极需求进行合理布局,使其可在组织内部形成能量回路,进而实现对组织的凝固操作.为提升操作的灵活性,在器械末端增加了偏转关节,结合器械本身自转及机器人从操作手的运动,可实现使操作针始终沿与组织表面垂直方向刺入的目标.操作针刺入并在能量发生器释放能量的同时,机器人能够控制操作针沿刺入方向做自动往复直线运动,以提升对组织的凝固效果并避免结痂.最后,利用性能实验和离体组织实验对该装置进行了验证,结果显示,器械的高频漏电流范围为5.47～8.31 mA;由专家对机器人下离体猪肝脏的模拟手术实验结果评估显示,机器人操作下的止血切割器械可有效实现对实质器官的凝固处理,验证了所设计手术器械的有效性.
文献关键词：
实质器官手术;微创外科手术机器人;止血切割器械;自动往复运动
中图分类号：
作者姓名：
李建民;庞兴旺;孔康;刘全达
作者机构：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室,天津 300354;天津大学机械工程学院,天津 300354;中国人民解放军火箭军特色医学中心,北京 100088
文献出处：
引用格式：
[1]李建民;庞兴旺;孔康;刘全达-.机器人辅助实质器官手术的止血切割器械设计)[J].天津大学学报（自然科学与工程技术版）,2022(03):230-238
A类：
实质器官手术,止血切割器械,自动往复运动
B类：
机器人辅助,密布,定能,类器官,周围组织,凝固,严重出血,途经,机器人技术,作用原理,灵巧手,手术器械,正负极,合理布局,形成能,回路,偏转,转关,自转,操作手,垂直方向,刺入,针刺,发生器,释放能量,直线运动,结痂,性能实验,离体,漏电流,mA,猪肝,模拟手术,机器人操作,微创外科手术机器人
AB值：
0.292602
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