典型文献
移动机器人全局动态路径规划融合算法
文献摘要：
针对移动机器人全局动态路径规划效率较低的问题,提出一种基于安全A*算法与双速度模型动态窗口法的全局动态路径规划融合算法.首先,通过安全A*算法得到全局最优路径节点,将其作为临时目标节点,为动态规划提供全局信息,避免出现局部最优.然后,采用时间序列Bottom-Up算法减少路径节点数,从而减少迭代次数、计算代价和储存代价,提高算法效率.最后,采用双速度模型对动态窗口法进行改进,通过避障重规划机制,解决全局动态路径规划时移动机器人绕远甚至绕圈的问题,并通过MATLAB平台进行仿真实验.仿真结果表明:文中算法的规划效率可提高46.18％,保证了路径的安全性和移动机器人速度的平稳性,文中算法的路径质量和规划效率更佳.
文献关键词：
路径规划;动态避障;双速度模型;动态窗口法;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
葛文雅;李平
作者机构：
华侨大学 信息科学与工程学院,福建 厦门 361021
文献出处：
引用格式：
[1]葛文雅;李平-.移动机器人全局动态路径规划融合算法)[J].华侨大学学报（自然科学版）,2022(06):809-818
A类：
双速度模型
B类：
移动机器人,动态路径规划,规划融合,融合算法,规划效率,动态窗口法,全局最优,最优路径,动态规划,全局信息,避免出现,现局,局部最优,Bottom,Up,迭代次数,算法效率,规划机制,绕远,绕圈,平稳性,动态避障
AB值：
0.261109
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
