典型文献
焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究
文献摘要：
焊缝自主跟踪是机器人焊接智能化的关键,其精度是评价焊接质量的重要指标.焊接对象或条件的改变对精度的影响最为直接,尤其当焊件表面存在缺陷时会产生较大的跟踪误差.为此,开展焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究,提出焊缝跟踪的4步法:1)利用激光传感器扫描坡口,获取轮廓数据.2)接着通过组合滤波算法,运用限幅滤波和高斯滤波处理数据以平滑噪声.3)采用导数法初步定位特征点,通过寻找第1阶和第2导数极值点以定位第1类和第2类特征点;以初步定位获得的特征点为分界点,分段拟合坡口轮廓数据,计算各拟合线段的交点进而得到精确定位的特征点.4)通过传感器位姿标定,确定其相对末端坐标系的位置,借助转换矩阵将传感器检测到的焊缝特征点转化到基座标系下,得到机器人的空间定位点;运用3次样条插值法生成焊枪末端轨迹,并驱动机器人按照预定轨迹运行,进而实现焊缝的有效跟踪.通过实验验证直线与曲线焊缝的跟踪效果,结果表明:初步定位时,跟踪误差约为0.628 mm、0.736 mm,经精确定位后,误差降为0.387 mm、0.429 mm,提升幅度分别超过38.4％、41.7％;且焊枪的抖动现象得到减弱,达到自动焊接误差≤0.5 mm的精度要求,表明了文中所提出跟踪方法的有效性,可为焊缝的高精度跟踪和自动焊接研究提供有益参考.
文献关键词：
焊接机器人;激光测量;特征点提取;焊缝跟踪
中图分类号：
作者姓名：
曹学鹏;脱帅华;张弓;吴月玉;张雨航;樊豪;赵睿英;冯艳丽
作者机构：
长安大学 工程机械学院 机电液一体化研究所,陕西 西安 710064;广州先进技术研究所,广东 广州 511458;西安航天时代精密机电有限公司,陕西 西安 710100
文献出处：
引用格式：
[1]曹学鹏;脱帅华;张弓;吴月玉;张雨航;樊豪;赵睿英;冯艳丽-.焊接机器人焊缝跟踪方法及路径规划研究)[J].工程科学与技术,2022(02):196-204
A类：
传感器位姿标定
B类：
焊接机器人,焊缝跟踪,跟踪方法,方法及路径,路径规划,规划研究,机器人焊接,焊接质量,存在缺陷,跟踪误差,激光传感器,坡口,组合滤波,滤波算法,限幅,高斯滤波,滤波处理,导数法,初步定位,极值点,以定,分界点,分段拟合,线段,交点,精确定位,端坐,坐标系,转换矩阵,传感器检测,焊缝特征点,基座,座标,空间定位,定位点,样条插值,插值法,焊枪,预定,定轨迹,降为,升幅,抖动现象,自动焊接,精度要求,激光测量,特征点提取
AB值：
0.371643
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