典型文献
采用特征预处理ICP算法的机器人运动环境建图
文献摘要：
针对机器人运动环境建图中迭代最近点(ICP)算法的扫描配准过程存在关联点对对应困难、迭代初值要求高的问题,首先,提出一种特征预处理的粗配准方法,以保证配准过程的迭代初值较小;然后,基于扫描点过滤思想对粗配准后存在较大误差的数据进行过滤,剔除测量噪声,提高点对关联准确率.结果 表明:经过特征预处理的粗配准及噪声剔除后的改进ICP算法能够有效地进行扫描配准,解决机器人运动环境建图存在的问题.
文献关键词：
建图;特征预处理;迭代最近点算法;移动机器人
中图分类号：
作者姓名：
申鸿;李平;贾丙佳
作者机构：
华侨大学信息科学与工程学院,福建厦门361021
文献出处：
引用格式：
[1]申鸿;李平;贾丙佳-.采用特征预处理ICP算法的机器人运动环境建图)[J].华侨大学学报（自然科学版）,2022(02):229-236
A类：
特征预处理
B类：
ICP,机器人运动,运动环境,建图,存在关联,关联点,对对,初值,粗配准,配准方法,点过,行过滤,测量噪声,高点,对关联,图存,迭代最近点算法,移动机器人
AB值：
0.298407
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