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分数阶微积分在滑模控制中的应用研究
文献摘要：
针对滑模控制所存在的抖振问题以及趋近问题,将分数阶微积分理论与滑模控制策略的优点相互结合,提出一种有效的分数阶趋近律.在控制器的设计过程中,将分数阶微积分引入到滑模控制中提出分数阶趋近律,并运用Lyapunov理论进行证明,从而确保系统的稳定性.将提出的控制方法应用于二关节机械臂上,进行仿真验证.结果表明:所提出的分数阶趋近律相比传统指数趋近律可有效提高关节的跟踪速度与跟踪精度,很大程度上削弱系统抖振,并且使系统鲁棒性更强.
文献关键词：
分数阶微积分;分数阶趋近律;指数趋近律;滑模控制;Lyapunov理论
中图分类号：
作者姓名：
张鑫;鲁文儒;缪仲翠;姜子运;徐文波
作者机构：
兰州交通大学自动化与电气工程学院,甘肃兰州730070;甘肃省人工智能与图形图像处理工程研究中心,甘肃兰州730070
文献出处：
引用格式：
[1]张鑫;鲁文儒;缪仲翠;姜子运;徐文波-.分数阶微积分在滑模控制中的应用研究)[J].传感器与微系统,2022(02):46-49,57
A类：
分数阶趋近律
B类：
滑模控制,抖振问题,分数阶微积分理论,相互结合,设计过程中,Lyapunov,二关,关节机械臂,仿真验证,指数趋近律,跟踪精度
AB值：
0.162145
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