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分两阶段变换坐标的点云粗配准算法
文献摘要：
针对传统点云配准方法效率低、误差大的问题,提出了一种沿竖直方向和水平方向分阶段变换的点云粗配准方法.首先对点云P、Q进行去中心化处理,使得两点云中心点重合;通过遍历距质心的距离寻找特征点,并将特征点旋转至y轴上,完成竖直方向上的对齐;然后在xOz平面内,再次通过遍历距质心的距离寻找特征点,将其绕y轴旋转,在水平方向完成对齐;最后配合迭代最近点精配准算法完成配准.所提方法不存在迭代计算,具有线性时间复杂度和常数空间复杂度.对所提方法与三种经典方法进行对比实验,采用了点数量不同以及尺度不同的三组点云.实验结果表明,对于不同的点云,所提方法具有较强的鲁棒性,配准时间在4 s左右,变化幅度较小,相对于三种传统方法,耗时减少了 50％以上;同时所提方法的均方根误差控制在10-8mm左右,保持了较好的精度.
文献关键词：
图像处理;点云配准;分阶段;迭代最近点;三维重构
中图分类号：
作者姓名：
李思远;刘瑾;杨海马;刘海珊
作者机构：
上海工程技术大学电子电气工程学院,上海201620;上海理工大学光电信息与计算机工程学院,上海200093
文献出处：
引用格式：
[1]李思远;刘瑾;杨海马;刘海珊-.分两阶段变换坐标的点云粗配准算法)[J].激光与光电子学进展,2022(16):117-124
A类：
B类：
两阶段,点云粗配准,点云配准,配准方法,竖直,分阶段,去中心化,两点,云中心,中心点,遍历,质心,特征点,转至,对齐,xOz,迭代最近点,迭代计算,有线,线性时间,时间复杂度,空间复杂度,经典方法,准时,三种传统,误差控制,8mm,三维重构
AB值：
0.37214
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