典型文献
基于深度相机的物体姿态感知方法
文献摘要：
针对机器视觉中目标物体相对姿态的准确测量问题,提出了一种应用深度相机获取目标物体三维点云数据从而实现其相对姿态感知的方法.该方法根据目标物体空间结构先验知识选择同名点,应用单个的双目视觉测量系统获取目标物体三维点云数据,分析和处理该数据实现同名点识别,进而计算目标物体的三个同名点分别在物体坐标系与相机坐标系上的坐标值,利用奇异值分解(SVD)解相对姿态.该方法能够有效地解决三维物体姿态感知问题,提高了姿态感知的效率.实验数据表明,所提方法测量出的六自由度相对误差在±0.5.和±1mm以内,满足了机器视觉姿态感知在工业生产中的应用要求.
文献关键词：
机器视觉;相对姿态;深度相机;同名点;双目视觉;六自由度
中图分类号：
作者姓名：
董理;胡茂海;杨志荣
作者机构：
南京理工大学电子工程与光电技术学院,江苏南京210094
文献出处：
引用格式：
[1]董理;胡茂海;杨志荣-.基于深度相机的物体姿态感知方法)[J].激光与光电子学进展,2022(14):290-297
A类：
物体坐标系
B类：
深度相机,体姿,姿态感知,感知方法,机器视觉,相对姿态,准确测量,测量问题,三维点云数据,结构先验,先验知识,知识选择,同名点,双目视觉测量,视觉测量系统,理该,系上,坐标值,奇异值分解,SVD,三维物体,六自由度,1mm,应用要求
AB值：
0.29371
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