典型文献
基于非奇异terminal滑模控制的车辆横向控制算法研究
文献摘要：
针对车辆数学模型非线性、强耦合等特点,设计了基于非奇异terminal滑模控制器,该控制器适用于非线性系统,相较于传统滑模控制器,能够在有限时间内使系统误差收敛到零.但是在应用非奇异terminal滑模控制器的过程中发现,系统抖振过大,为了削弱抖振幅度,将控制率中的符号函数设计为修正的饱和sat函数,从而有效削弱系统抖振.利用MATLAB中的simulink进行了车辆横向控制仿真实验,实验结果表明,相较于传统滑模控制器,在跟踪期望路径时能够更加快速地使跟踪误差收敛至零,相较于采用符号函数sgn的非奇异terminal滑模控制器,可大幅度削弱车辆前轮转角抖振幅度,抖振幅度有效减小90％ ～95％.
文献关键词：
非奇异terminal滑模;横向控制;有限时间收敛;抖振
中图分类号：
作者姓名：
扎西顿珠;格桑曲珍
作者机构：
西藏农牧学院电气工程学院,西藏 林芝860000
文献出处：
引用格式：
[1]扎西顿珠;格桑曲珍-.基于非奇异terminal滑模控制的车辆横向控制算法研究)[J].黑龙江科学,2022(22):36-39
A类：
B类：
非奇异,terminal,横向控制,控制算法,算法研究,辆数,强耦合,滑模控制器,非线性系统,系统误差,误差收敛,抖振,控制率,符号函数,sat,simulink,控制仿真,跟踪误差,sgn,前轮转角,有限时间收敛
AB值：
0.26821
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