典型文献
基于激光雷达和摄像头的FSAC赛车锥桶感知算法研究
文献摘要：
针对赛场环境下无人驾驶方程式赛车感知系统中锥桶检测准确率较低的问题,提出了一种基于激光雷达和摄像头标定融合的锥桶检测算法.首先,对激光雷达采集的点云进行滤波、地平面滤除、欧式聚类,得到感兴趣区域内锥桶的空间位置信息;其次,通过标定后得到的摄像头的内外参矩阵将锥桶空间位置信息投影到像素平面内,并在H SV颜色空间下对锥桶空间位置周围一定区域内H通道的像素点进行颜色判断,从而获得锥桶的颜色信息;最后,将得到的锥桶颜色信息附加在锥桶的空间位置上以实现信息融合,在校园内模仿赛场环境进行实验验证.结果表明,标定融合算法能够满足赛场上不同项目的比赛要求,避免了使用单一传感器算法时出现对锥桶漏检误检的情况.因此,标定融合算法可实现对锥桶的有效检测,丰富了检测目标的信息,提高了检测锥桶的准确性,为方程式大赛中使用传感器融合进行锥桶检测提供了参考.
文献关键词：
车辆工程;无人驾驶方程式赛车;激光雷达;摄像头;时空对准;标定融合
中图分类号：
作者姓名：
王华东;李刚;李晓纲;张东
作者机构：
辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁锦州 121001;林肯大学,英国林肯市 LN11AB;布鲁内尔大学,英国伦敦市 UB83PH
文献出处：
引用格式：
[1]王华东;李刚;李晓纲;张东-.基于激光雷达和摄像头的FSAC赛车锥桶感知算法研究)[J].河北科技大学学报,2022(06):613-623
A类：
标定融合,时空对准
B类：
激光雷达,摄像头,FSAC,感知算法,算法研究,对赛,赛场,无人驾驶方程式赛车,感知系统,锥桶检测,检测准确率,头标,检测算法,点云,地平,滤除,欧式聚类,感兴趣区域,空间位置信息,信息投影,SV,颜色空间,像素点,颜色信息,加在,信息融合,校园内,内模,融合算法,足赛,不同项目,一传,漏检,有效检测,传感器融合,车辆工程
AB值：
0.305049
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