典型文献
基于粒子群算法的固定时间多约束无人机轨迹规划
文献摘要：
针对粒子群算法在轨迹规划时,将无人机视为质点,未考虑无人机的飞行时间、角度等参数的不足,提出一种数值方法结合粒子群算法的轨迹规划求解方法.首先,考虑到对每个时刻控制变量进行优化会耗费大量的时间,将无人机的飞行时间离散为一定数量的切比雪夫配点,在这些离散的配点处优化控制变量以减小计算负担;其次,将角速度作为控制变量,运用曲线拟合求解出角速度与时间的函数,经过积分求出无人机的角度、位置与时间的函数;再次,将结果代入粒子群优化模型并结合无人机运动学模型进行优化求解,根据分配的时间计算出最终的角速度、角度以及位置坐标;最后,在复杂环境下进行无人机轨迹规划仿真,通过与已有方法的对比,验证所提求解方法的有效性和可行性.结果表明,所提出的轨迹求解方法可以求出包括位置在内的各个运动学参数,规划出光滑的轨迹并且成功避开前进过程中的障碍物.所提方法有效提升了轨迹规划的求解维度,对实现智能自主化飞行有一定的参考价值.
文献关键词：
航空、航天科学技术基础学科其他学科;轨迹规划;无人机;粒子群算法;运动学模型;曲线拟合
中图分类号：
作者姓名：
邵士凯;石伟龙;杜云
作者机构：
河北科技大学电气工程学院,河北石家庄 050018
文献出处：
引用格式：
[1]邵士凯;石伟龙;杜云-.基于粒子群算法的固定时间多约束无人机轨迹规划)[J].河北科技大学学报,2022(03):259-267
A类：
B类：
粒子群算法,固定时间,多约束,轨迹规划,在轨,质点,飞行时间,数值方法,规划求解,求解方法,控制变量,耗费,时间离散,切比雪夫,优化控制,计算负担,角速度,曲线拟合,解出,代入,粒子群优化,机运,运动学模型,优化求解,复杂环境,规划仿真,运动学参数,划出,避开,障碍物,智能自主,自主化,技术基础,基础学科
AB值：
0.327683
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