典型文献
退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法
文献摘要：
在退化环境中,机器人定位与建图很难取得较好的结果,使用多线激光雷达的LOAM算法的激光里程计在退化环境中缺少约束,对位姿的变化估计较差.本文在LOAM的框架下对LOAM的激光里程计进行了改进,通过加入了IMU的位姿估计,提出了Lidar-imu里程计,使得在退化环境中激光缺少约束时,也可以通过IMU对位姿变化进行准确估计.通过使用公开数据集和真实环境实验对本文方法验证,证实了本文提出方法取得了良好的效果.
文献关键词：
多线激光雷达;激光里程计;IMU;退化环境
中图分类号：
作者姓名：
张旭;孔令云;赖冠宇
作者机构：
西京学院,西安710000
文献出处：
引用格式：
[1]张旭;孔令云;赖冠宇-.退化环境中多线激光雷达融合IMU的里程计改进方法)[J].价值工程,2022(27):122-124
A类：
B类：
退化环境,多线激光雷达,IMU,改进方法,机器人定位,建图,LOAM,激光里程计,计较,位姿估计,Lidar,imu,位姿变化,公开数据集,真实环境,方法验证
AB值：
0.261551
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
