典型文献
融合图特征的多机器人栅格地图拼接方法
文献摘要：
现有的栅格地图拼接方法在地图重叠区域较小、地图特征较少、地图存在自相似性和非刚性形变的情况下匹配精度往往会大幅度下降甚至失配,提出了一种融合图特征的多机器人栅格地图拼接方法.提取待匹配栅格地图的ORB特征点并粗匹配,接下来建立ORB特征点之间的中值K近邻图;建立最优传输目标函数并融合ORB特征和图特征构建传输代价矩阵,同时建立增广节点筛选通过Sinkhorn算法求解最优匹配,RANSAC算法求解两张栅格地图之间的刚体变换,实现多机器人栅格地图的配准和拼接.通过实验验证了该方法具备较高的拼接精度,可应对重叠率低、特征不太明显的场景,展现出了较快的计算速度,并分析了相关参数对算法表现的影响.
文献关键词：
图匹配;最优传输;多机器人;图像拼接
中图分类号：
作者姓名：
黄小杭;曾碧;刘建圻;汪明慧
作者机构：
广东工业大学 计算机学院,广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]黄小杭;曾碧;刘建圻;汪明慧-.融合图特征的多机器人栅格地图拼接方法)[J].计算机工程与应用,2022(14):299-305
A类：
机器人栅格地图,Sinkhorn
B类：
多机器人,地图拼接,拼接方法,重叠区域,图存,自相似性,非刚性形变,匹配精度,失配,ORB,特征点,粗匹配,接下来,中值,近邻图,最优传输,特征构建,增广,RANSAC,两张,刚体,配准,重叠率,计算速度,图匹配,图像拼接
AB值：
0.316872
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