典型文献
基于互补滤波算法的倾斜RTK姿态解算
文献摘要：
针对目前倾斜RTK(real time kinematic)由于姿态解算角度偏差大,导致测量精度较差的问题,提出了一种基于差分进化(differential evolution,DE)算法的向量外积补偿的互补滤波算法.所提算法对传感器中的高低频信号进行向量外积补偿,通过比例积分(proportion integration,PI)补偿器完成数据融合,利用DE算法寻求补偿器的最优参数,实现最佳姿态估计.通过惯性传感器搭载全站仪模拟倾斜RTK使用环境,进行动静态仿真实验.实验结果表明:所提算法可以有效地得到高精度姿态角,且姿态角精度高于传统的拓展卡尔曼滤波算法,满足倾斜RTK的使用环境.
文献关键词：
互补滤波;比例积分(PI)补偿;姿态估计;数据融合;最优参数
中图分类号：
作者姓名：
刘坤之;唐诗华;张炎;李灏杨;吕富强
作者机构：
桂林理工大学测绘地理信息学院, 桂林541004;广西空间信息与测绘重点实验室,桂林541004
文献出处：
引用格式：
[1]刘坤之;唐诗华;张炎;李灏杨;吕富强-.基于互补滤波算法的倾斜RTK姿态解算)[J].科学技术与工程,2022(24):10402-10408
A类：
B类：
互补滤波,RTK,姿态解算,前倾,real,kinematic,角度偏差,测量精度,差分进化,differential,evolution,DE,外积,高低频,频信,行向量,比例积分,proportion,integration,补偿器,数据融合,求补,最优参数,姿态估计,过惯,惯性传感器,搭载,全站仪,动静态,姿态角,拓展卡尔曼滤波,卡尔曼滤波算法
AB值：
0.428862
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