典型文献
基于超声波测距的自适应双足绑式惯性导航算法研究
文献摘要：
足绑式双IMU导航方案使用固定足间距进行约束,导航精度受到限制、算法鲁棒性差.为了研究动态约束条件对双IMU足绑式定位精度的影响机制,提出了一种高精度、鲁棒的行人惯性导航定位算法.所提方法结合超声波测距传感器及机器学习算法,超声波测距传感器实时监测双足间距,将其作为动态约束条件,结合零速修正,抑制IMU的误差快速增长;引入梯度提升决策树,识别不同的运动模式,使得算法能够满足多场景的定位需求,提高算法的鲁棒性.实验证明,在多运动模式场景下,所提方法的平均定位精度分别比单足、固定阈值的双足方案分别提高了59％、60％.
文献关键词：
足绑式;双IMU超声波测距;零速修正;梯度提升决策树
中图分类号：
作者姓名：
杨景宏;冯立辉;郭军强;杨爱英
作者机构：
北京理工大学光电学院信息光子技术工信部重点实验室,北京100081
文献出处：
引用格式：
[1]杨景宏;冯立辉;郭军强;杨爱英-.基于超声波测距的自适应双足绑式惯性导航算法研究)[J].自动化与仪器仪表,2022(05):1-5
A类：
B类：
超声波测距,双足,足绑式,算法研究,IMU,行约,导航精度,受到限制,研究动态,动态约束,定位精度,行人惯性导航,导航定位,定位算法,测距传感器,机器学习算法,零速修正,梯度提升决策树,多场景,多运动模式,单足,固定阈值
AB值：
0.290279
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