典型文献
基于双环PID控制的四旋翼姿态研究
文献摘要：
针对四旋翼飞行器运行时易受外部因素干扰、控制精度不高等问题,提出了一种双环PID自动控制方法,通过四旋翼的动力系统建模和估算,实现动态模型的参数测量并解算出不同姿态的参考值,通过PIXHAWK器件与嵌入式微控制器构建了飞控系统的原始数据获取,主要由飞行姿态感知、悬停高度的控制、水平位置定位以及控制电路组成.本文在双环姿态控制方法的基础上通过滤波实现对原始数据的处理,实现欠驱动部分的控制和抑制系统内部参数跳动以及外部干扰.通过Mission Planner仿真验证表明该方法提高了飞行器的稳定性,在一定程度上使飞行姿态控制精度更高、抗干扰性更强.
文献关键词：
四旋翼;双环PID;飞行姿态;滤波;Mission Planner
中图分类号：
作者姓名：
李国玄;武小倩;乔灵方
作者机构：
商丘工学院机械工程学院 河南商丘 476000
文献出处：
引用格式：
[1]李国玄;武小倩;乔灵方-.基于双环PID控制的四旋翼姿态研究)[J].汽车博览,2022(08):31-33
A类：
PIXHAWK
B类：
双环,PID,四旋翼飞行器,外部因素,控制精度,自动控制方法,动力系统,系统建模,动态模型,参数测量,参考值,嵌入式微控制器,飞控系统,原始数据,数据获取,飞行姿态,姿态感知,悬停,位置定位,控制电路,姿态控制,欠驱动,抑制系统,跳动,外部干扰,Mission,Planner,仿真验证,抗干扰性
AB值：
0.410891
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