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焊接机器人TCP全自动标定方法研究
文献摘要：
针对工业焊接机器人要求快速、准确地获取工具中心点参数,以降低焊接机器人末端工具的定位误差,提出了一种基于视觉测量的机器人TCP全自动标定方法.首先研究了六关节工业焊枪机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,以经典四点法标定为基础,利用机器视觉,计算焊枪到标定点位的空间位移,自动控制焊枪到达标定点,然后根据四个点位信息,应用最小二乘法计算出TCP的标定坐标值,最后通过埃夫特机器人进行算法验证,其自动化标定结果误差较小,与示教器示教结果基本一致,符合工业级应用要求.
文献关键词：
工业机器人;TCP标定;机器视觉;最小二乘法
中图分类号：
作者姓名：
陈锋
作者机构：
安徽职业技术学院信息工程学院,安徽 合肥230000
文献出处：
引用格式：
[1]陈锋-.焊接机器人TCP全自动标定方法研究)[J].长春师范大学学报,2022(08):30-35
A类：
B类：
焊接机器人,TCP,自动标定,标定方法,求快,中心点,点参,定位误差,视觉测量,先研,焊枪,枪机,工具坐标系,原点,四点,机器视觉,自动控制,最小二乘法计算,坐标值,夫特,算法验证,自动化标定,标定结果,示教器,应用要求,工业机器人
AB值：
0.384954
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