典型文献
全闭环伺服驱动系统位置控制通信延时补偿技术
文献摘要：
现代数控系统通常采用数控装置负责计算、伺服驱动器负责执行的结构理念,二者间的总线数据交互不可避免地存在通信延时,尤其在高速进给的应用场合中,为了避免由通信延时引起的超调及控制精度降低的问题,该文对全闭环数控系统时延问题展开研究.首先,基于双位置反馈控制架构,建立含通信延时的全闭环伺服驱动系统模型,采用频率根轨迹分析方法,分析通信延时对系统稳定性的影响,指出延时补偿的必要性.为了更好地对通信延时进行补偿,研究并设计Smith预估补偿器,分析Smith预估补偿器在应用中存在的模型失配问题,在此基础上,总结模型误差来源.最后,结合扰动观测器理论,设计基于扰动观测器的通信扰动观测补偿策略,解决模型失配问题在通信延时补偿中的影响,提高延时补偿方法的适用性和简易性.通过仿真验证所提算法的有效性.
文献关键词：
伺服驱动系统;全闭环控制;通信延时补偿
中图分类号：
作者姓名：
倪启南;杨明;李云嵩;徐殿国
作者机构：
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院 哈尔滨 150001;北京机械设备研究所 北京 100854
文献出处：
引用格式：
[1]倪启南;杨明;李云嵩;徐殿国-.全闭环伺服驱动系统位置控制通信延时补偿技术)[J].电工技术学报,2022(10):2513-2522
A类：
通信延时补偿
B类：
环伺,伺服驱动系统,系统位置,位置控制,补偿技术,数控系统,统通,伺服驱动器,总线,数据交互,互不,进给,应用场合,超调,控制精度,时延问题,双位,反馈控制,控制架构,系统模型,根轨迹分析,轨迹分析方法,系统稳定性,Smith,预估补偿,补偿器,模型失配,模型误差,误差来源,扰动观测器,补偿策略,补偿方法,易性,仿真验证,全闭环控制
AB值：
0.278028
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