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"小巧手"自动收纳机器人抓取分析及评测
文献摘要：
"小巧手"自动收纳机器人搭建在Jetson TX2主板的嵌入式平台下,在传统的机械手中安装双目摄像机,通过视觉系统架构设计实现目标抓取.双目摄像机对空间布局进行扫描,视觉检测系统平台和线结构光扫描测量平台在像素坐标系、图像坐标系、摄像机坐标系、世界坐标系等特有坐标系下完成路径规划.立足卷积神经网络(CNN)进行视觉分类,基于SSD模型进行训练、校验和部署,实现CNN框架下的物体识别.开展系统电路及机构设计,机构底盘搭载了防跌落、红外测距等多种传感器,通过爪力感知系统对抓取物体操作进行抓取力的调节,最后将物体放置于指定地点完成收纳.
文献关键词：
"小巧手";自动收纳;卷积神经网络(CNN);双目摄像头;视觉系统
中图分类号：
作者姓名：
穆政来;范磊;夏冰新;陈卓
作者机构：
沈阳城市建设学院,辽宁沈阳 110167
文献出处：
引用格式：
[1]穆政来;范磊;夏冰新;陈卓-."小巧手"自动收纳机器人抓取分析及评测)[J].工业技术创新,2022(06):73-86
A类：
自动收纳
B类：
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AB值：
0.385115
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