典型文献
基于机构运动学的机器人标定方法
文献摘要：
为提高机器人定位精度,需要对工业机器人进行运动学标定.对运动副误差和连杆误差进行识别,将运动副的固定轴和运动轴分开分析,利用识别出的轴线建立了机器人的运动学模型.把该方法应用于六轴喷釉机器人进行实验验证.机器人各运动副的离散运动由关节臂坐标测量机(PCMM,ZGC_18)测量.基于离散点拟合出动副的固定轴和运动轴.实验表明:轨迹圆位置误差由0.4454 mm降低到0.0276 mm,验证了该方法的准确性.
文献关键词：
机器人;定位精度;连杆误差;运动副误差
中图分类号：
作者姓名：
黄雨晨
作者机构：
景德镇陶瓷大学机械电子工程学院,江西 景德镇333000
文献出处：
引用格式：
[1]黄雨晨-.基于机构运动学的机器人标定方法)[J].技术与市场,2022(11):37-38
A类：
运动副误差,连杆误差,ZGC
B类：
标定方法,机器人定位,定位精度,工业机器人,行运,运动学标定,定轴,运动轴,轴线,运动学模型,喷釉,坐标测量机,PCMM,离散点,合出,出动,轨迹圆,位置误差
AB值：
0.339427
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