典型文献
绳驱动下肢外骨骼结构设计及运动学分析
文献摘要：
传统下肢外骨骼主要采用气动、电动以及液压等驱动器驱动,这些驱动刚度较大、重量较重、惯性较大,容易对穿戴者造成不利影响.基于仿生学原理,采用绳驱动方式设计了一款质量较轻、柔性较好的下肢外骨骼机器人,并详细说明了绳驱动原理.运用SolidWorks软件对下肢外骨骼机器人进行三维建模.根据人体下肢步态运动参数,通过MAT-LAN软件,采用傅里叶级数拟合出其关节角度与时间关系式,通过求导求出关节角速度表达式,通过三次样条插值方法将其导入ADAMS软件中,对该下肢外骨骼机器人进行与实际物理样机相似的运动学仿真分析.结果表明:该下肢外骨骼运行曲线光滑,无尖角,未出现干涉现象,机构模型设计合理,对实物模型的建立以及后续的控制具有指导意义.
文献关键词：
绳驱动;下肢外骨骼;运动学分析;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
林硕;刘庆
作者机构：
安徽理工大学, 安徽 淮南232000
文献出处：
引用格式：
[1]林硕;刘庆-.绳驱动下肢外骨骼结构设计及运动学分析)[J].技术与市场,2022(10):23-26
A类：
B类：
绳驱动,骨骼结构,运动学分析,驱动器,动刚度,穿戴,仿生学,驱动方式,较轻,下肢外骨骼机器人,细说,SolidWorks,三维建模,步态运动,运动参数,MAT,LAN,傅里叶级数拟合,合出,关节角度,关系式,求导,关节角速度,速度表,三次样条插值,插值方法,ADAMS,样机,运动学仿真,尖角,干涉现象,模型设计,实物模型,工作空间
AB值：
0.352519
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