典型文献
多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导
文献摘要：
多旋翼无人机的自主避障是完成复杂任务的基础,避障的效果直接影响无人机执行任务的效能.针对存在外部扰动的无人机避障问题,提出了一种基于模型预测的抗扰避障制导律设计方法.通过设计干扰观测器对系统动态中的外部干扰进行了估计,并基于李雅普诺夫函数方法设计辅助制导律用于建立稳定性约束条件.结合前两者与模型预测控制,在模型预测控制优化求解中考虑无人机与障碍物的关系,根据所设计的制导律求解水平线速度与偏航角速度指令实现无人机的避障.对所提出的避障制导律进行数值仿真和实物飞行验证,结果表明了所提方法的有效性.
文献关键词：
多旋翼无人机;避障制导;模型预测控制;干扰观测器
中图分类号：
作者姓名：
兰庆湘;陈谋;雍可南
作者机构：
南京航空航天大学自动化学院,江苏南京 211100
文献出处：
引用格式：
[1]兰庆湘;陈谋;雍可南-.多旋翼无人机模型预测抗扰避障制导)[J].国防科技大学学报,2022(04):32-42
A类：
避障制导
B类：
多旋翼无人机,人机模型,自主避障,复杂任务,外部扰动,无人机避障,基于模型,制导律,干扰观测器,外部干扰,李雅普诺夫函数,方法设计,稳定性约束,模型预测控制,控制优化,优化求解,中考,障碍物,水平线,线速度,偏航角,角速度,飞行验证
AB值：
0.259279
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
