典型文献
多足机器人单腿运动学分析
文献摘要：
多足机器人因其腿部具有多自由度、运动灵活等特点,因此对机械腿的研究就显得十分重要.笔者以多足机器人的串联三自由度机械腿为研究对象,从几何角度分析并研究其运动性能,而暂不考虑产生这些运动所需的力或力矩的作用.并且多足机器人每条机械腿的结构都相同,所以在对其进行运动学分析的过程中,以单腿的运动学作为研究基础.本研究将对腿部连杆结构建立D-H模型,求解两连杆坐标系间的变换矩阵,然后再求机械腿运动学的正解和逆解.采用Matlab Robotic Toolbox建立仿真模型进行验证,并运用蒙特卡洛数值分析法对足端工作空间进行仿真分析.
文献关键词：
机械腿;D-H模型;运动学;工作空间
中图分类号：
作者姓名：
周伟
作者机构：
长安大学工程机械学院,陕西 西安 710064
文献出处：
引用格式：
[1]周伟-.多足机器人单腿运动学分析)[J].南方农机,2022(07):54-56
A类：
B类：
多足机器人,运动学分析,人因,腿部,多自由度,机械腿,三自由度,运动性能,暂不,力矩,行运,连杆结构,坐标系,变换矩阵,正解,逆解,Matlab,Robotic,Toolbox,蒙特卡洛,工作空间
AB值：
0.390848
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
