典型文献
农用独轮自平衡车的设计与实验
文献摘要：
针对国内外农业机器人在应用过程中面临的环境复杂、自动化程度不足、成本高、适用范围小等问题,以ESP32单片机为主控单元,基于倒立摆模型和PID控制模型,设计了一款适用性强且经济实用的农用独轮自平衡车.独轮自平衡车采用MPU6050传感器,通过其内部集成的数字运动处理器(DMP)进行数据融合滤波处理,将陀螺仪传感器测量的角度、加速度等信息输送至单片机,并通过多次实验选择确定一组最优的PID参数,以提高自平衡车的稳定性和抗干扰性.单片机通过PID算法得到的计算结果经电机驱动作用至自平衡车,并借助低功耗蓝牙(BLE)进行数据传输、运动控制及机械重心计算,使用直流电机及直流减速电机驱动为其提供动力,从而使独轮自平衡车保持平衡与稳定.通过实验验证,该独轮自平衡车操作简单,工作稳定可靠,满足运动可控和平衡稳定的要求.
文献关键词：
ESP32单片机;MPU6050传感器;PID控制;平衡车;倒立摆模型
中图分类号：
作者姓名：
王震;杨帅;徐青正;时慧杰;李天华;侯加林;周凯;金天国
作者机构：
山东农业大学后勤管理处,山东泰安271018;山东农业大学机械与电子工程学院,山东泰安271018;山东省园艺机械与装备重点实验室,山东泰安271018;哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001
文献出处：
引用格式：
[1]王震;杨帅;徐青正;时慧杰;李天华;侯加林;周凯;金天国-.农用独轮自平衡车的设计与实验)[J].农机使用与维修,2022(04):1-8,12
A类：
B类：
农用,独轮,自平衡车,农业机器人,环境复杂,ESP32,单片机,主控单元,倒立摆模型,PID,控制模型,经济实用,MPU6050,处理器,DMP,数据融合,融合滤波,滤波处理,陀螺仪,传感器测量,送至,抗干扰性,电机驱动,驱动作用,低功耗蓝牙,BLE,数据传输,运动控制,心计,直流电机,减速电机,保持平衡
AB值：
0.293267
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