典型文献
兼顾多动作与轻量化的仿生假肢手设计创成
文献摘要：
假肢手的动作数量与轻量化之间存在矛盾关系,为兼顾两者之间的平衡,满足假肢手多动作和轻量化的要求,该研究通过分析人手的16种日常抓取动作,设计了一种合理的电机驱动结构.该结构在四指中应用了多关节同时屈曲传动,在拇指中应用了定轨迹适应性传动,掌骨使用可自动切换为弧面和平面的对称弹性串联驱动式传动,以及配置五指的自动伸展,将这些机能融合在假肢手中,仅用3个电机实现了11种假肢手动作,达到了132.1 g的轻量化设计.该文还通过肌电信号结合祌经网络算法,实现了假肢手直觉控制,并验证了其具有良好的抓取稳定性和操作性.
文献关键词：
轻量化;多动作;适应性抓取;对称弹性串联驱动式传动;神经网络算法;仿生假肢手
中图分类号：
作者姓名：
雍旭;景晓蓓;矢吹佳子;東郷俊太;横井浩史;李光林
作者机构：
中国科学院深圳先进技术研究院 深圳518055;日本国立电气通信大学 东京1828585
文献出处：
引用格式：
[1]雍旭;景晓蓓;矢吹佳子;東郷俊太;横井浩史;李光林-.兼顾多动作与轻量化的仿生假肢手设计创成)[J].集成技术,2022(04):31-43
A类：
仿生假肢手,对称弹性串联驱动式传动,适应性抓取
B类：
多动作,作数,矛盾关系,人手,常抓,电机驱动,屈曲,拇指,定轨迹,掌骨,自动切换,弧面,五指,伸展,手中,轻量化设计,肌电信号,直觉,抓取稳定性,神经网络算法
AB值：
0.285022
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