典型文献
一种激光雷达与视觉融合的同步定位及建图算法
文献摘要：
室内移动机器人自主导航依赖于同步定位及建图技术,激光雷达与相机作为主流传感器正在不断深入应用到机器人定位与建图,但是单一传感器存在的缺陷不可避免,视觉传感器采集环境特征信息丰富,但视野范围较窄,而且对环境变化较为敏感;三维激光雷达检测精度较高,但价格昂贵,不适合生产生活应用.基于上述问题,提出了一种视觉与激光相融合的SLAM算法框架.首先利用惯性测量单元IMU对RPLidar采集到的雷达数据进行畸变校正处理,同时将Astra Pro深度相机获取的三维数据映射到二维坐标系,通过扩展卡尔曼方法将激光数据与深度数据相融合,最终在实际环境下进行建图比较,获得了更加完整的地图,从而验证了该文算法的可靠性和有效性.
文献关键词：
同步定位;建图;激光雷达;视觉传感器;融合
中图分类号：
作者姓名：
张亦然;钱银森;宋春林
作者机构：
同济大学电子与信息工程学院 上海 201804;同济大学中车捷运研究院 上海 200092
文献出处：
引用格式：
[1]张亦然;钱银森;宋春林-.一种激光雷达与视觉融合的同步定位及建图算法)[J].信息技术与信息化,2022(12):5-8
A类：
RPLidar
B类：
视觉融合,同步定位,建图,移动机器人,自主导航,机器人定位,一传,视觉传感器,环境特征,特征信息,较窄,三维激光雷达,雷达检测,检测精度,价格昂贵,生活应用,SLAM,用惯,惯性测量单元,IMU,雷达数据,畸变校正,Astra,Pro,深度相机,三维数据,数据映射,射到,坐标系,扩展卡尔曼,光数,深度数据,加完,可靠性和有效性
AB值：
0.40899
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