典型文献
基于激光雷达的SLAM建图改进算法
文献摘要：
在汽车工业高速发展的今天,自动驾驶技术已成为实现智慧交通必不可少的一环,真实无偏、高精度的环境地图是自动驾驶汽车在定位导航、路径规划时必不可少的前提条件.回环检测功能虽说可以在一定程度上减少建图时的累积误差,但也只是实现了回环区域内的局部优化,无法对非回环路径内的轨迹进行改善,进而导致现阶段激光同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法在构建室外大场景地图时的整体精度偏低.针对以上情况提出一种基于回环检测的全局地图优化方案,将回环检测后得到的单帧点云校正值补偿到非回环路径内,并通过地面约束方法对地图进行垂直误差校正.实验借助KITTI公开数据集测评,结果表明改进算法的室外场景建图精度优于主流开源算法LeGO-LOAM.
文献关键词：
激光SLAM;回环检测;位姿补偿;地面约束
中图分类号：
作者姓名：
郭旭;刘振宇;惠泽宇
作者机构：
沈阳工业大学信息科学与工程学院辽宁沈阳 110000
文献出处：
引用格式：
[1]郭旭;刘振宇;惠泽宇-.基于激光雷达的SLAM建图改进算法)[J].信息技术与信息化,2022(05):16-19
A类：
B类：
激光雷达,SLAM,建图,改进算法,汽车工业,自动驾驶技术,智慧交通,实无,无偏,环境地图,自动驾驶汽车,定位导航,路径规划,前提条件,回环检测,虽说,累积误差,环区,局部优化,环路,激光同步,同步定位与地图构建,simultaneous,localization,mapping,大场景,景地,整体精度,局地,图优化,单帧,点云校正,正值,地面约束,约束方法,误差校正,KITTI,公开数据集,外场,开源,LeGO,LOAM,位姿补偿
AB值：
0.485016
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