典型文献
GRU-DNN改进的行人导航零速检测方法
文献摘要：
针对行人导航中基于固定阈值的传统零速检测器,无法在不同运动模式下准确地检测出脚部零速区间的问题,提出了将门控循环单元和全连接网络相结合(GRU-DNN)的改进零速检测模型.首先,分析了步态周期中的脚部运动特征,并搭建改进零速检测模型结构;其次,在微惯性测量单元惯导系统误差方程的基础上,结合零速修正构建了对应的卡尔曼滤波模型,在不同运动类型下使用最佳传统检测器的输出标签训练模型;最后,使用多个实验对象的运动数据验证模型的性能.实验结果表明,该模型能够在不同运动模式下准确识别出零速区间,相较于基于固定阈值的传统检测器,改进检测模型的平均定位误差降低了32.1％,在一些事先未定义运动类型中也具有较好的适应能力.
文献关键词：
行人导航;微惯性测量单元;零速检测;门控循环单元;全连接网络
中图分类号：
作者姓名：
文张建;赵立业;沈翔
作者机构：
东南大学 仪器科学与工程学院,南京 210096
文献出处：
引用格式：
[1]文张建;赵立业;沈翔-.GRU-DNN改进的行人导航零速检测方法)[J].导航定位学报,2022(05):97-104
A类：
B类：
GRU,DNN,行人导航,零速检测,固定阈值,检测器,运动模式,脚部,零速区间,将门,门控循环单元,全连接网络,检测模型,步态周期,运动特征,模型结构,微惯性测量单元,惯导系统,系统误差,误差方程,零速修正,卡尔曼滤波模型,运动类型,训练模型,实验对象,运动数据,数据验证,验证模型,准确识别,平均定位误差,事先,未定义
AB值：
0.365028
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