典型文献
喷杆喷雾机旋翼悬浮式喷杆自动调平控制系统研究
文献摘要：
现有的大型喷杆喷雾机的喷杆大多采用传统桁架结构,随着喷杆长度的增加,配套机构、设计复杂度及整机质量相应增加,整机质量大,农田中行走的通过性差,陷车风险高;喷杆平衡控制难度加大,降低了整机的可靠性和便利性;特别是在水田喷施作业中,大型喷杆喷雾机的功能受到很大限制.本文提出了一种旋翼悬浮式喷杆,分别融合地面机械高续航、载重大和空中无人机作业灵活、受地形地貌限制小的优点,并设计了自动调平控制系统以实现喷雾机喷杆在喷施作业过程中保持水平姿态.分析了喷杆的受力情况,对自动调平控制系统进行了辨识和建模,采用"陀螺仪+激光雷达"进行双传感器融合控制的方式,开展了旋翼悬浮式喷杆自动调平控制算法的仿真试验、台架试验和田间试验.试验结果表明:采用双传感器融合的模糊PID控制算法优于单传感器的角度PID控制算法,可较好地避免出现失稳状态;在田间试验中,当喷杆进入稳定状态后,整根喷杆各点离地高度均值在1.4～1.5 m之间,标准差不大于0.102 7 m,具有较好的水平度;所采集的10个不同时刻喷杆各点高度均值的变异系数为1.40％,说明喷杆悬浮高度的稳定性较好.该研究验证了旋翼悬浮式喷杆作业方法的可行性.
文献关键词：
旋翼悬浮式喷杆;喷杆喷雾机;自动调平;PID控制;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
周志艳;周铭杰;陈羽立;明锐;向颖;罗锡文
作者机构：
华南农业大学工程学院,广州510642;华南农业大学广东省农业人工智能重点实验室,广州510642;岭南现代农业科学与技术广东省实验室,广州510642;广东省农业航空应用工程技术研究中心,广州510642;闽江学院福建省信息处理与智能控制重点实验室,福州350108;华南农业大学南方农业机械与装备关键技术教育部重点实验室,广州510642
文献出处：
引用格式：
[1]周志艳;周铭杰;陈羽立;明锐;向颖;罗锡文-.喷杆喷雾机旋翼悬浮式喷杆自动调平控制系统研究)[J].农业机械学报,2022(12):70-79
A类：
旋翼悬浮式喷杆
B类：
喷杆喷雾机,自动调平,调平控制,控制系统研究,桁架结构,整机,田中,中行,通过性,平衡控制,便利性,水田,喷施作业,续航,载重,无人机作业,地形地貌,作业过程,持水,水平姿态,受力情况,陀螺仪,激光雷达,双传感器,传感器融合,融合控制,控制算法,仿真试验,台架试验,和田,田间试验,PID,单传,避免出现,稳定状态,整根,离地,水平度,不同时刻,作业方法,模糊控制
AB值：
0.23719
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