典型文献
基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化
文献摘要：
针对草莓采摘过程中的无损抓取作业需求,改进传统三指软体抓手的结构,基于草莓外部轮廓曲线设计新型单指软体抓手. 基于Abaqus仿真软件对单指抓手完成结构优化,提升弯曲性能,实现软体抓手的完整包裹效果. 改进制造工艺,有效提升单指抓手的重复使用率和安全性. 利用高速摄像机和动态捕捉技术,分析单指抓手上下端面的弯曲变形规律. 测试草莓表面的最小破坏应力和单指抓手的末端力,验证了无损抓取的可行性. 将单指抓手安装在机械臂上进行草莓抓取测试,在模拟草莓自然生长状态时,抓取成功率为80％,破损率为7.5％. 结果表明,气动单指软体抓手可以实现草莓的无损抓取.
文献关键词：
软体机器人;气动驱动;有限元仿真;优化设计;草莓抓取实验
中图分类号：
作者姓名：
李健;戴楚彦;王扬威;郭艳玲;查富生
作者机构：
东北林业大学 黑龙江省林业智能装备工程重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150040;哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150090
文献出处：
引用格式：
[1]李健;戴楚彦;王扬威;郭艳玲;查富生-.基于草莓轮廓曲线的单指软体采摘抓手设计与优化)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(06):1088-1096,1134
A类：
草莓抓取实验
B类：
轮廓曲线,单指,设计与优化,草莓采摘,软体抓手,曲线设计,Abaqus,弯曲性能,完整包,制造工艺,重复使用,高速摄像机,手上,下端,端面,弯曲变形,变形规律,破坏应力,机械臂,行草,自然生长,生长状态,破损率,软体机器人,气动驱动,有限元仿真
AB值：
0.329219
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