典型文献
面向海洋环境自适应采样的多AUV协同定位
文献摘要：
高效、准确的水质监测对海洋资源开发具有重要意义,自治式潜水器(AUV)在海洋环境监测中有广阔的应用前景.针对单个AUV执行面向海洋标量场估计的水质采样任务时存在的效率低、可靠性差、覆盖率不足和定位准确性差等问题,提出了一种基于多AUV的协同定位与自适应采样系统.系统中每个AUV定期向队友广播自己收集到的采样数据,并根据接收到的队友数据,基于扩展卡尔曼滤波器进行自定位矫正.根据收集到的采样数据,AUV以高斯过程建模环境标量场,使用差分进化路径规划器在线规划后续采样路径.仿真结果表明,所提方案有效降低了多AUV系统的定位误差,提升了对环境标量场的估计精度.
文献关键词：
自治式潜水器;协同定位;高斯过程;自适应采样;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
张佳欣;张森林;刘妹琴;董山玲;郑荣濠
作者机构：
浙江大学电气工程学院,浙江杭州 310027;浙江大学工业控制技术国家重点实验室,浙江杭州 310027;西安交通大学人工智能与机器人研究所,陕西 西安 710049
文献出处：
引用格式：
[1]张佳欣;张森林;刘妹琴;董山玲;郑荣濠-.面向海洋环境自适应采样的多AUV协同定位)[J].智能科学与技术学报,2022(04):503-512
A类：
自治式潜水器
B类：
向海,海洋环境,环境自适应,自适应采样,AUV,协同定位,水质监测,海洋资源开发,环境监测,标量,水质采样,定位准确性,采样系统,队友,采样数据,扩展卡尔曼滤波器,自定位,高斯过程,过程建模,差分进化,路径规划,在线规划,定位误差,估计精度
AB值：
0.28947
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