典型文献
自动驾驶车辆的车道保持冗余联合控制
文献摘要：
针对自动驾驶车辆的行驶安全,提出一种车道保持的冗余联合控制方法.首先,利用二自由度模型建立横向误差微分方程,设计一种带有前馈控制的线性二次型最优控制(linear quadratic regulator,LQR)方法用于横向运动控制.其次,设计了基于比例积分微分算法的冗余控制方法,该方法使用横向偏移量和前轮转角变化率作为输入,避免单一控制方法故障导致的车道偏离现象.最后,在封闭园区道路环境中采用CarSim与MATLAB软件进行仿真试验.结果表明,一旦车辆的横向控制方法发生故障,冗余控制方法能够在车辆偏离当前车道前及时控制前轮转角,使车辆保持在车道内,提高了自动驾驶车辆横向运动控制的鲁棒性和安全性.
文献关键词：
自动驾驶车辆;车道保持;冗余控制;线性二次型最优控制
中图分类号：
作者姓名：
高源;王昌龙;唐晓峰;曾铄峰;王文卓;关栋
作者机构：
扬州大学机械工程学院,江苏扬州225127
文献出处：
引用格式：
[1]高源;王昌龙;唐晓峰;曾铄峰;王文卓;关栋-.自动驾驶车辆的车道保持冗余联合控制)[J].扬州大学学报（自然科学版）,2022(01):68-73
A类：
封闭园区
B类：
自动驾驶车辆,车道保持,联合控制,行驶安全,二自由度模型,微分方程,前馈控制,线性二次型最优控制,linear,quadratic,regulator,LQR,横向运动控制,比例积分微分,冗余控制,横向偏移,偏移量,前轮转角,道路环境,CarSim,仿真试验,横向控制,前车
AB值：
0.268363
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