典型文献
满足曲率约束的B样条曲线连续路径平滑方法
文献摘要：
为避免全局路径规划中出现的路径不连续和不平滑,提出了基于三次准均匀B样条曲线的路径平滑算法.基于德布尔三角递推方法,设计了区间模式下的扇形输出算法(FA).通过与传统递推算法对比,FA算法可提高38％的运行效率.在FA算法的基础上,结合曲线曲率与角度构成的映射关系,系统研究了角度变化对分布系数的影响.提出角度变化下的控制点增加方式,建立了移动机器人运动学模型,以路径最大曲率约束条件优化初始控制折线路径.研究结果表明:在满足准均匀B样条曲线的性质下,平滑路径可实现 连续.以轮式移动机器人为对象进行仿真和实验,验证了所提出算法的有效性.
文献关键词：
路径规划;路径平滑;B样条曲线;曲率约束;C2连续
中图分类号：
作者姓名：
张跃明;薛奇;纪姝婷
作者机构：
北京工业大学材料与制造学部,北京100124;北京智同工大智能传动技术研究院有限公司,北京110112
文献出处：
引用格式：
[1]张跃明;薛奇;纪姝婷-.满足曲率约束的B样条曲线连续路径平滑方法)[J].华中科技大学学报（自然科学版）,2022(05):59-65,72
A类：
B类：
曲率约束,样条曲线,连续路径,路径平滑,全局路径规划,平滑算法,德布,布尔,递推方法,扇形,FA,推算,算法对比,映射关系,分布系数,控制点,机器人运动学,运动学模型,最大曲率,条件优化,折线,平滑路径,轮式移动机器人,C2
AB值：
0.386015
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