典型文献
基于UWB定位融合的机器人路径跟踪控制技术
文献摘要：
研究机器人的路径跟踪,提出一种基于距离定位的分段PID路径跟踪算法.首先,将机器人跟踪的路径离散化,并进行分段;然后,在每个分段的开始阶段调整航向角,运用超宽带定位技术获取机器人的定位坐标,并将定位坐标代入基于距离定位的分段P ID路径跟踪算法完成路径的跟踪,依次重复每个分段的路径直至完成全部路径的跟踪.路径跟踪实验结果表明,与使用PID路径跟踪算法相比,基于距离定位的分段P ID路径跟踪算法的误差更小,路径跟踪效果更好.
文献关键词：
机器人;定位融合;路径跟踪;分段PID控制
中图分类号：
作者姓名：
庞凌锋;蔡文郁;朱艺;张美燕
作者机构：
杭州电子科技大学电子信息学院,浙江杭州310018;浙江水利水电学院电气工程学院,浙江杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]庞凌锋;蔡文郁;朱艺;张美燕-.基于UWB定位融合的机器人路径跟踪控制技术)[J].杭州电子科技大学学报,2022(06):20-26,83
A类：
机器人路径跟踪
B类：
UWB,定位融合,路径跟踪控制,基于距离,PID,路径跟踪算法,离散化,航向角,超宽带定位技术,技术获取,代入,路径直
AB值：
0.218286
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