典型文献
用于四旋翼无人机姿态的改进遗传算法优化LQR控制
文献摘要：
针对四旋翼无人机抗复杂干扰能力差的问题,提出在无人机姿态控制上采用线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的控制方法,并对3个姿态角分别设计了单回路LQR控制器和多回路LQR控制器;提出一种全流程改进遗传算法,用于优化两种控制器参数.通过动态响应实验,对比粒子群算法、模拟退火算法与改进遗传算法的优化效果,验证了所用改进遗传算法具有良好的优化效果;设计了抗干扰实验,对单回路和多回路LQR控制器分别进行阶段性风和全程性风的抗风干扰实验,验证了多回路LQR控制器抗复杂干扰能力强,性能良好.
文献关键词：
四旋翼无人机;姿态控制;LQR控制器;遗传算法
中图分类号：
作者姓名：
梁子斌;李擎
作者机构：
北京信息科技大学 自动化学院,北京100192;北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室,北京100101
文献出处：
引用格式：
[1]梁子斌;李擎-.用于四旋翼无人机姿态的改进遗传算法优化LQR控制)[J].北京信息科技大学学报（自然科学版）,2022(04):8-15
A类：
B类：
四旋翼无人机,改进遗传算法,遗传算法优化,LQR,干扰能力,无人机姿态控制,线性二次型调节器,linear,quadratic,regulator,姿态角,多回路,流程改进,控制器参数,动态响应,粒子群算法,模拟退火算法,优化效果,干扰实验,全程性,抗风干扰
AB值：
0.267852
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