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多自由度机械臂路径优化研究
文献摘要：
针对机械臂路径规划中的点动函数计算复杂度高,规划过程耗时长的问题,在确保运动精度的条件下,通过改进多自由度点动函数,使得规划路径更优的同时降低了计算复杂度,从而减少了机械臂的运行时间和路径求解时间;采用两步定位方法进一步减少所用时间.实验结果表明所提方法能够更快逼近目标位姿,与原点动函数普通定位方法相比用时减少了31.64％.
文献关键词：
多自由度机械臂;路径优化;最优颗粒度;两步定位
中图分类号：
作者姓名：
封亚凯;杨大利;侯凌燕;梁旭;佟强
作者机构：
北京信息科技大学计算系统开放实验室,北京100101
文献出处：
引用格式：
[1]封亚凯;杨大利;侯凌燕;梁旭;佟强-.多自由度机械臂路径优化研究)[J].北京信息科技大学学报（自然科学版）,2022(02):30-37
A类：
最优颗粒度
B类：
多自由度机械臂,路径优化,路径规划,点动,计算复杂度,划过,运动精度,规划路径,运行时间,求解时间,两步定位,定位方法,逼近,目标位,位姿,原点
AB值：
0.342474
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