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机械臂目标区域跟踪防撞控制
文献摘要：
针对医疗护理机械臂在轨迹跟踪过程中的人机交互与防碰撞问题,本文提出了一种基于目标区域跟踪以及碰撞预测的机械臂控制方法.本文根据Lyapunov函数,结合人工势能场,设计保证系统稳定性的控制器,实现在目标区域内人机交互的柔顺性;采用会遇距离与会遇时间构造防撞预测模型,建立障碍物作用半径与防撞安全指数的关联模型,实现障碍物作用半径实时可变.实验结果验证了本文所提方法对目标区域跟踪的有效性,人机交互的柔顺性,以及障碍物规避过程的高效,平滑.
文献关键词：
人工势能场;目标区域跟踪;机械臂;防撞预测;障碍物规避
中图分类号：
作者姓名：
杨沁林;张劲
作者机构：
四川大学电气工程学院,成都610065;四川大学生物医学工程学院,成都610065
文献出处：
引用格式：
[1]杨沁林;张劲-.机械臂目标区域跟踪防撞控制)[J].四川大学学报（自然科学版）,2022(03):71-80
A类：
目标区域跟踪,人工势能场,防撞预测
B类：
防撞控制,医疗护理,在轨,轨迹跟踪,人机交互,防碰撞,碰撞问题,机械臂控制,Lyapunov,设计保证系统,系统稳定性,内人,柔顺性,会遇,与会,安全指数,关联模型,障碍物规避
AB值：
0.247567
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