典型文献
基于WGAN-GP的搜索式路径规划算法
文献摘要：
为了提升搜索式路径规划算法在C字型障碍中的探索效率,提出了一种基于对抗生成网络的A*算法.首先使用训练更为稳定的梯度惩罚Wasserstein对抗生成网络(WGAN-GP)生成存在可行路径的感兴趣区域;然后使用A*算法优先探索该区域,使得路径规划能够被有效引导;最终形成一条连续的路径.经过实验仿真验证,其相较于传统A*算法节约了 31％的规划时间、减少了 22.84％的探索空间,提升了路径规划算法的效率.实验结果表明,改进的A*算法具有较高的探索效率,能够更好地应用于机器人路径规划中.
文献关键词：
路径规划;对抗生成网络;搜索式算法;A*算法
中图分类号：
作者姓名：
周齐;杨晓君;林浩申;廖伦稼;孙博
作者机构：
广东工业大学 信息工程学院,广州510006;中国人民解放军96901部队,北京100094
文献出处：
引用格式：
[1]周齐;杨晓君;林浩申;廖伦稼;孙博-.基于WGAN-GP的搜索式路径规划算法)[J].计算机应用研究,2022(12):3626-3630,3638
A类：
搜索式算法
B类：
WGAN,GP,路径规划算法,字型,对抗生成网络,梯度惩罚,Wasserstein,可行路径,感兴趣区域,有效引导,实验仿真,仿真验证,机器人路径规划
AB值：
0.251696
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