典型文献
喷浆机器人自适应喷涂路径规划研究
文献摘要：
为解决目前喷涂作业过程中环境精确感知难、喷涂效果评价难、喷涂路径规划复杂等问题,针对感知识别与路径规划技术进行研究.由于传统喷浆设备喷涂误差累计及不确定性,造成每环喷涂质量参差不齐及回弹量、剥落量居高不下,采用基于轴线归一法的隧道模型构建和多工序扫描策略,实现隧道环境识别、车体定位和喷涂质量感知,提高喷浆机器人外部环境感知能力;针对传统喷浆设备对多变复杂异构隧道适应能力差,导致无法灵活调整喷涂轨迹问题,提出多工况感知识别及路径规划策略,研究设计最优喷涂路径规划、减少直喷拱架的连续喷涂路径规划方法,降低喷浆机器人与隧道开挖工法的耦合性.在郭达山隧道、任家沟隧道等项目应用,感知识别断面拱架准确率达93％,定位精度、臂姿解算补偿误差控制在50 mm以内,验收质量合格情况下综合回弹率降低至11.9％.
文献关键词：
喷浆机器人;智能感知;智能识别;自适应喷涂;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
徐剑安;贾连辉;荆留杰;李光朋;任月晓;李开放
作者机构：
中铁工程装备集团有限公司,河南郑州 450016
文献出处：
引用格式：
[1]徐剑安;贾连辉;荆留杰;李光朋;任月晓;李开放-.喷浆机器人自适应喷涂路径规划研究)[J].隧道建设（中英文）,2022(11):1963-1971
A类：
喷浆机器人,自适应喷涂
B类：
喷涂路径规划,规划研究,解决目前,喷涂作业,作业过程,中环,喷涂效果,路径规划技术,误差累计,喷涂质量,回弹量,剥落,居高不下,轴线,归一法,隧道模型,多工序,扫描策略,隧道环境,环境识别,车体,质量感知,环境感知,感知能力,喷涂轨迹,轨迹问题,多工况,工况感知,规划策略,直喷,拱架,路径规划方法,隧道开挖,开挖工法,耦合性,项目应用,定位精度,误差控制,回弹率,智能感知,智能识别
AB值：
0.390205
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