典型文献
楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究
文献摘要：
楼梯清洁机器人的工作不仅是楼梯清扫,而且还要完成休息平台的遍历.犁田算法可使楼梯清洁机器人以最短路径覆盖楼梯休息平台,但机器人长方形的壳体不利于转身运动,需要与障碍物留出更多的安全距离,导致清扫覆盖率下降.针对这一问题,该文提出了一种基于犁田算法的改进路径规划,使机器人按"N"字形行走:当机器人遇到障碍物时,旋转一个角度θ,直至机器人再次遇到障碍物时反向旋转θ角.仿真结果表明:改进路径规划可以提高覆盖率、降低机器人的工作时间和耗能.
文献关键词：
楼梯清洁机器人;路径规划;犁田算法;全区域覆盖;平台过渡
中图分类号：
作者姓名：
刘井海;张磊;李红兵;姚兴田;苏雷
作者机构：
南通大学机械工程学院,江苏 南通 226019;上海交通大学仪器科学与工程系,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]刘井海;张磊;李红兵;姚兴田;苏雷-.楼梯清洁机器人休息平台路径规划研究)[J].江西师范大学学报（自然科学版）,2022(01):67-74
A类：
楼梯清洁机器人,楼梯清扫,犁田算法,平台过渡
B类：
休息,路径规划,规划研究,遍历,最短路径,路径覆盖,盖楼,长方形,壳体,转身,障碍物,留出,安全距离,改进路径,字形,一个角,高覆盖,工作时间,全区域覆盖
AB值：
0.192644
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