典型文献
面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型
文献摘要：
现有的沙土移动机器人大多采用刚性结构,在复杂的工作环境中常常会发生打滑、沉陷、翻倒等问题,缺乏良好的环境适应能力.针对该问题设计了一种面向沙土环境的仿弹涂鱼气动软体机器人;基于地面力学理论和软体机器人建模方法,考虑机器人在沙土环境下的约束条件,通过对软肢体与沙土间力学交互特性的分析,建立了软肢体/机器人-沙土交互力学模型,并构建了输入气压与机器人运动特性的关联;通过实验验证了软体机器人-沙土交互力学模型的有效性和准确性.实验结果表明,该软体机器人具有环境适应性强、控制简单、柔顺性高等优点.
文献关键词：
沙土;软肢体;爬行;机器人-沙土交互
中图分类号：
作者姓名：
杨扬;齐宇燕;王舜;赵永健;钟宋义
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院,上海200444
文献出处：
引用格式：
[1]杨扬;齐宇燕;王舜;赵永健;钟宋义-.面向沙土环境的仿生软体机器人及交互力学模型)[J].上海大学学报（自然科学版）,2022(04):608-618
A类：
气动软体机器人,软肢体
B类：
沙土,仿生,移动机器人,刚性结构,打滑,沉陷,翻倒,问题设计,弹涂鱼,地面力学,机器人建模,交互特性,机器人运动,运动特性,环境适应性,柔顺性,爬行
AB值：
0.27164
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