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面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略
文献摘要：
近年来,新型机器人技术被广泛应用于管道的维护与检查.为了克服刚性管道机器人的局限性,提高机器人的灵活性,软材料制成的机器人已被开发并用于管道探测.由于管道内部管路分支较多,软体机器人在管道内的转向控制面临较大挑战.针对此问题,设计一种小孔径管道软体机器人,并建立运动学模型,在此基础上提出了机器人在T形弯管中的柔顺转向策略.最后,通过实验验证了转向策略的有效性和准确性.实验结果表明,提出的转向策略能有效提高软体管道机器人在T形弯管中的通过性和智能性.
文献关键词：
软体机器人;管道机器人;转向策略;气动控制
中图分类号：
作者姓名：
杨扬;赵润禾;李天波;赵永健;齐宇燕;钟宋义
作者机构：
上海大学机电工程与自动化学院,上海200444
文献出处：
引用格式：
[1]杨扬;赵润禾;李天波;赵永健;齐宇燕;钟宋义-.面向小孔径T形管道的气动软体机器人转向策略)[J].上海大学学报（自然科学版）,2022(05):908-920
A类：
气动软体机器人
B类：
小孔径,转向策略,机器人技术,刚性管道,管道机器人,软材料,管道探测,管路,转向控制,控制面,运动学模型,弯管,柔顺,顺转,通过性,智能性,气动控制
AB值：
0.294895
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