典型文献
2-TPR/2-TPS并联机构的精密运动控制
文献摘要：
在传统PID控制下,电机驱动的2-TPR/2-TPS并联机构因负载变化会引起末端轨迹跟踪精度较低.因此,文章提出了伺服电机速度环模糊PID控制和位置环P控制结合的双闭环控制方法.针对变负载系统的切换PID控制器和增量式自适应模糊PID控制器,搭建了基于SIMSCAPE的Electronics-Multibody联合仿真控制系统,并对3种控制策略下的动平台末端轨迹和驱动支链位移误差进行了对比分析.仿真结果表明,针对2-TPR/2-TPS并联机构的变负载特性,变PID控制策略下的动平台轨迹跟踪精度更高;相对于分段PID控制,自适应模糊PID控制具有更优的动态性能和更高的末端轨迹跟踪精度.
文献关键词：
2-TPR/2-TPS并联机构;变负载;轨迹跟踪;自适应模糊PID
中图分类号：
作者姓名：
陈明方;张祥;胡康康;陈中平;张永霞
作者机构：
昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650031
文献出处：
引用格式：
[1]陈明方;张祥;胡康康;陈中平;张永霞-.2-TPR/2-TPS并联机构的精密运动控制)[J].中山大学学报（自然科学版）（中英文）,2022(05):41-49
A类：
SIMSCAPE
B类：
TPR,TPS,并联机构,运动控制,PID,电机驱动,负载变化,轨迹跟踪精度,伺服电机,速度环,环模,位置环,双闭环控制,变负载,增量式,自适应模糊,Electronics,Multibody,联合仿真,仿真控制系统,动平台,支链,位移误差,负载特性,动态性能
AB值：
0.307212
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