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机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制
文献摘要：
基于拉格朗日方程,在任务空间中研究机械臂系统的脉冲跟踪控制.在任务空间中,给定一个期望的时变轨道,设计脉冲控制器使得机械臂末端执行器能够跟踪到期望的轨道,并且将跟踪误差控制在期望的范围内.通过脉冲控制,机械臂只需在一些离散的时刻接收期望轨道的信息,这可以在很大程度上减少信息传输的负担.最后以任务空间中双连杆机械臂的跟踪控制为例,验证设计的控制策略是可行且有效的.
文献关键词：
机械臂系统;任务空间;脉冲控制;拉格朗日方程
中图分类号：
作者姓名：
戴清霞;马米花
作者机构：
闽南师范大学 数学与统计学院,福建 漳州 363000
文献出处：
引用格式：
[1]戴清霞;马米花-.机械臂系统在任务空间的脉冲跟踪控制)[J].海南师范大学学报（自然科学版）,2022(01):1-9
A类：
B类：
机械臂系统,任务空间,跟踪控制,拉格朗日方程,中研,变轨,脉冲控制,末端执行器,到期,跟踪误差,误差控制,信息传输,连杆
AB值：
0.241853
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