典型文献
基于Bouc-Wen修正模型的柔性关节驱动器迟滞建模
文献摘要：
为了研究柔性关节驱动器输出力的迟滞影响,提高力控制精度,构建了柔性关节驱动力的迟滞实验台,提出柔性关节驱动器输出力的Bouc-Wen修正方法对力迟滞进行精确建模,并通过龙格-库塔-费尔贝格算法对Bouc-Wen修正模型进行参数辨识.在Bouc-Wen模型的基础上,引入具有方向性的修正项,克服柔性关节驱动器的输出力-转角迟滞的非对称性.利用关节驱动器在60、80、100、120 kPa充气压力下的力迟滞实验数据,建立Bouc-Wen修正模型.在70、90、110 kPa充气压力下,将Bouc-Wen修正模型所预测的柔性关节力迟滞曲线与经典Bouc-Wen模型以及实验曲线进行对比.结果表明所提出的力迟滞Bouc-Wen修正模型,在各充气压力下的最大相对误差仅为7.75％,平均偏差小于0.45 N,模型拟合优度大于0.99.说明所提出的Bouc-Wen修正模型能够对柔性关节驱动器的力迟滞进行准确建模,为力闭环控制提供基础,也为其他超弹性材料柔性驱动器的迟滞建模提供参考方法.
文献关键词：
柔性关节驱动器;迟滞建模;Bouc-Wen修正模型;软体机器人;参数辨识
中图分类号：
作者姓名：
许明;张帝;戎铖;苏礼荣;王万强
作者机构：
杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州310018
文献出处：
引用格式：
[1]许明;张帝;戎铖;苏礼荣;王万强-.基于Bouc-Wen修正模型的柔性关节驱动器迟滞建模)[J].浙江大学学报（工学版）,2022(08):1560-1567,1621
A类：
柔性关节驱动器
B类：
Bouc,Wen,修正模型,迟滞建模,输出力,高力,力控制,控制精度,关节驱动力,实验台,修正方法,精确建模,龙格,库塔,贝格,参数辨识,方向性,正项,非对称性,kPa,充气压力,迟滞曲线,平均偏差,模型拟合,拟合优度,闭环控制,超弹性材料,柔性驱动器,参考方法,软体机器人
AB值：
0.227583
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