典型文献
一种带孔介电层结构柔性多维力传感器研究
文献摘要：
针对智能机器人人机交互过程中存在的接触柔顺性和环境适应性问题,提出一种带孔结构的多维力柔性传感器的简单制备方法,采用碳纳米管/聚二甲基硅氧烷(carbon nanotubes/polydimethylsiloxane,简称CNTs/PDMS)混合制备柔性电极,以带孔结构的硅胶作为介电层,组装制备电容式柔性多维力传感器.建立柔性多维力传感器的数学模型,并通过试验获取柔性传感器的性能参数.试验结果表明:传感器理论模型与试验曲线吻合性较好,带孔结构的介电层能够提高传感器的灵敏度,法向上的检测范围为0～50 N,分辨率为0.05 N;切向上的检测范围为0～10 N,分辨率为0.15 N.将其安装在机器人手爪上进行了水果抓取试验,成功检测出水果抓取过程中的夹紧力,进一步表明该传感器具有较好的实用性.
文献关键词：
电容式传感器;柔性传感器;多维力觉;传感器建模
中图分类号：
作者姓名：
朱银龙;吴杰;王旭;陈昕;王化明
作者机构：
南京林业大学机械电子工程学院 南京,210037;中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳,110169;南京航空航天大学机电学院 南京,210016
文献出处：
引用格式：
[1]朱银龙;吴杰;王旭;陈昕;王化明-.一种带孔介电层结构柔性多维力传感器研究)[J].振动、测试与诊断,2022(04):764-770
A类：
多维力觉
B类：
介电层,结构柔性,多维力传感器,智能机器人,人机交互,柔顺性,环境适应性,适应性问题,孔结构,柔性传感器,制备方法,碳纳米管,聚二甲基硅氧烷,carbon,nanotubes,polydimethylsiloxane,CNTs,PDMS,混合制,柔性电极,硅胶,备电,性能参数,试验曲线,吻合性,法向,检测范围,人手,手爪,水果,抓取试验,夹紧力,电容式传感器,传感器建模
AB值：
0.356944
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