典型文献
激光与视觉融合识别并构建语义地图改善定位性能
文献摘要：
语义地图能够帮助移动机器人更好地理解环境,改善定位性能.为了提高语义地图的精度,本文提出一种激光与视觉融合识别并构建语义地图的方法.首先对激光雷达击中点进行直线拟合,提取凸凹墙角信息;然后利用相机和电子罗盘进行墙角的方向性进行区分,得到丰富的墙角类别信息;接着利用墙角信息对柜式物体进行误识别去除,融合激光深度信息,得到更加精确的物体语义信息;最后利用贝叶斯估计增量式地构建语义地图,消除语义栅格重叠构建的问题.通过仿真环境以及真实环境下的实验验证了该方法的有效性,同时利用语义地图进行重定位实验验证了该语义地图能有效改善定位性能.
文献关键词：
遥感;直线拟合;墙角类别;贝叶斯估计;语义地图;重定位
中图分类号：
作者姓名：
蒋林;刘奇;雷斌;左建朋;赵慧
作者机构：
武汉科技大学冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081;武汉科技大学机械传动与制造工程湖北省重点实验室,湖北 武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]蒋林;刘奇;雷斌;左建朋;赵慧-.激光与视觉融合识别并构建语义地图改善定位性能)[J].中国激光,2022(18):134-148
A类：
墙角信息,墙角类别
B类：
光与视觉,视觉融合,融合识别,语义地图,定位性能,移动机器人,解环,激光雷达,击中,中点,直线拟合,凸凹,电子罗盘,方向性,类别信息,柜式,误识,深度信息,语义信息,贝叶斯估计,增量式,栅格,仿真环境,真实环境,重定位,定位实验
AB值：
0.313329
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