典型文献
基于改进NURBS曲线插补算法的食品分拣机器人轨迹规划
文献摘要：
目的:为了更好地规划食品分拣机器人的运动轨迹,降低其振动幅度,使食品分拣机器人能够高精度地完成任务.方法:以Delta并联机器人为基础,结合NURBS曲线插补算法和改进的遗传算法,提出了一种以最优运动时间为目标的食品分拣机器人路径规划方法.采用改进遗传算法来优化NURBS曲线.通过仿真对优化前后进行对比分析,验证了该优化方法的可行性.结果:与优化前相比,所提的优化方法可以在一定程度上降低食品分拣机器人的运动时间,从优化前的3230ms降低到优化后的3070ms.关节空间的机器人曲线也更加平滑,可以充分发挥并联机器人的性能.结论:该轨迹规划方法能有效提高食品分拣机器人的分拣稳定性和效率.
文献关键词：
食品分拣机器人;路径规划;NURBS插补算法;遗传算法;运动时间最优
中图分类号：
作者姓名：
姚学峰;李超
作者机构：
沈阳职业技术学院,辽宁沈阳 110045;辽宁科技大学,辽宁鞍山 114051
文献出处：
引用格式：
[1]姚学峰;李超-.基于改进NURBS曲线插补算法的食品分拣机器人轨迹规划)[J].食品与机械,2022(03):80-85
A类：
食品分拣,食品分拣机器人,3230ms,3070ms,运动时间最优
B类：
NURBS,线插,插补算法,机器人轨迹规划,运动轨迹,完成任务,Delta,并联机器人,改进的遗传算法,机器人路径规划,路径规划方法,改进遗传算法,真对,从优,关节空间
AB值：
0.131182
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